武汉大学GREAT团队因子图优化定位开源代码RTK测试（上）

之前我们介绍过了武汉大学耿老师团队的开源PPP软件PRIDE-PPPAR，其处理GNSS数据非常好用，而且精度高。最近又听说了武汉大学GREAT（GNSS+ REsearch, Application and Teaching）团队开源了其基于因子图优化的RTK与RTK/INS代码，很感兴趣，就下载了源代码的压缩包GREAT-FGO-1.0-beta.zip。

GREAT-FGO是GREAT软件中的一个重要模块，主要用于因子图优化 (Factor Graph Optimization, FGO) 导航解算，包括RTK、RTK/INS、多传感器融合等多种算法。

GREAT-PVT主要用于精密定位解算，由2个可移植程序库组成，分别是LibGREAT和LibGnut。LibGREAT库主要用于PPP、RTK滤波解算，包括滤波估计中涉及的数据解码、存储以及PPP、PPP-AR、RTK算法的实现，LibGnut库来源于开源GNSS软件G-nut，包括GNSS数据的解码和存储以及基本参数配置模块。GREAT-PVT软件主要特点包括：

1）支持GPS、GLONASS、Galileo、BDS-2/3系统

2）支持多频PPP浮点解与固定解

3）支持无电离层组合、非差非组合PPP观测值组合方式

4）支持多频率多系统PPP浮点解与固定解

5）支持双频、单双频混合RTK解算

按照软件说明书，安装和编译libGnut和LibGREAT成功，其中编译LibGREAT过程中报了一个小错误：

解决方法就是：将assert(iter != _sat_map.end());改为assert(iter != _sat_map.rend());

接着使用RelWithDebInfo编译GREAT_PVTFGO，基于因子图优化的精密定位解算。生成的GREAT_PVTFGO是一个非窗口exe程序，需要在cmd窗口执行。也可以按照说明的方法，根据自己的电脑目录实际情况配置命令参数和工作目录。

命令参数-x后是一个xml文件，其实就是配置文件，包括基站和流动站观测文件，处理参数设置等，软件说明有这些参数的说明。下图标出的就是基站和流动站的观测文件。

运行以后，出来如下窗口，100%表示处理完成。

处理的结果保存在result/SEPT-RTK.fgo文件里。使用OpenCoordV1.3.0将基站站的空间直角坐标转成大地坐标，大地坐标为（30.528239522796749，114.356443037200450，37.37095）。

在CAD将基站和流动站的坐标展开，见下图。

使用RTKLIB2.5解算一下，配置参考GREAT-PVTFGO-RTK-1012-urban.xml文件，RTKLIB2.5.0 后处理模块设置如下图。

解算的流动站坐标展到图上，结果如下图，从图中可以看出，流动站的轨迹基本重合，相同点相差在10cm以内。

参考文献

https://mp.weixin.qq.com/s/soMp3s8VFyU3NifFmAdDZQ

http://igmas.users.sgg.whu.edu.cn/group

https://github.com/GREAT-WHU

https://blog.csdn.net/qq_32201015/article/details/117339414

https://zhuanlan.zhihu.com/p/12494315376

https://hjiande.github.io/2024/10/18/工具-0003-GREAT-PVT精密定位导航软件/