武汉大学GREAT团队因子图优化定位开源代码RTK测试（下）

上一篇介绍了精密定位模块GREAT-PVT，并以它自带的例子进行了RTK解算。经过使用，我们了解了GREAT的主要功能类似POSMV的后处理软件POSPAC MMS，如果手头上没有联合解算定位和姿态的软件，可以尝试使用这款软件。上一篇还简单将GREAT-PVT的RTK解算结果与RTKLIB2.5进行了比较，轨迹基本上是重合的。

那么，如果使用武汉大学另一款软件PRIDE-PPPAR直接解算流动的结果呢？

先使用之前安装的2023年8月版本，报错了，应该是解算需要的辅助文件下载地址变了。

下载最新版本，重新在msys2上编译安装，几分钟就安装上了。用它自带的测试程序检验一下安装是否成功，解算过程耗时约30分钟。

使用PRIDE解算GREAT-PVT的流动数据命令为：

pdp3 SEPT2850.21O

大约10分钟解算完成。解算结果在kin_2021285_sept中。

将PRIDE解算结果展布在上文图形中，见下图，图中选中的线段是PRIDE解算结果，从图中可以看出，只有中间一段定位轨迹与RTKLIB2.5重合。

重新运算，宽松浮点解

pdp3 -f -l SEPT2850.21O

解算时间大约20分钟，将解算的结果落在图中，见下图，从图中可以看出，PRIDE宽松浮点解的轨迹最完整，与GREAT和RTKLIB解算的轨迹基本重合。

由于GREAT解算过程剔除了一些点，而PRIDE解算没有剔除，所以我们选取了一段同名点，来比较它们的坐标偏差，见下图。从图中可以看出，坐标分量偏差绝大部分小于0.2m。