面朝大海,春暖花开

作者:xiaokcehui2023-5-16 23:36分类: GNSS 标签: TerraPos pospac

上篇(参考文献2)说到terrapos不能处理pospac中的GPS数据,博主猜测可能的原因是没有记录主天线、方向天线和差分天线的原始数据,但是,即使记录这三种原始数据,当从pospac中提取IMU和GPS数据的时候,转换后的mgps.dat数据量也没有增加。因此,问题不是出在是否记录这三种原始数据。

实在没有办法了,于是,博主咨询了张工,张工提了一个方法:

1)使用RT272DAT.exe将mgps.dat的主天线和定向天线拆开,分别生成dat文件。这个exe在网络上可以搜索下载。

rt272dat -n0 mgps.dat ant1.dat

rt272dat -n1 mgps.dat ant2.dat

2)使用trimble convertrinex , 将dat文件转成 rinex文件。最新版trimble convertrinex是convertToRinex314.msi,也可在网络搜索下载。安装以后,运行该软件,打开ant1.data文件进行转换,但是报了一个错误:

System.Reflection.TargetInvocationException: 调用的目标发生了异常。 ---> System.NullReferenceException: 未将对象引用设置到对象的实例。

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看来,只能想别的辙了。

使用RTKlib预处理软件,文件不能识别。

无标题2.jpg

使用Teqc预处理软件,使用命令行:teqc.exe +qc ant1.dat,生成ant1.22S质量文件。

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使用命令行:teqc +C2 +L2C_L2 +relax +max_rx_SVs 50 +L5 +L7 +CA_L1 -week 2022/10/11 ant1.dat > ant10284.22o,转成rinex文件。

TerraPos采用TC( Tightly coupled INS mode)联合解算GNSS和IMU数据。

POSMV天线型号Trimble ATT1675。

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Genral设置及安装参数设置。安装参数以IMU本体位置为(0,0,0),设置定位天线和定向天线的偏移量,TerraPos以向前、向右和向下为正。

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主从GNSS设置。

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IMU设置。

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点击Process,报了一个错:Found no IMU spec file matching。

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软件对这个错误没有任何提示,处理日志文件也只记录这个错误语句,这太令人郁闷了。

既然GNSS和IMU不能联合解算,那么我们看看TerraPos、PRIDE-PPP-AR和Inertial Explorer8.9处理GNSS数据的结果吧。

TerraPos处理GNSS数据的高程曲线:

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PRIDE-PPP-AR处理GNSS数据的高程曲线:

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Inertial Explorer8.9处理GNSS数据的高程曲线:

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从上面的曲线可以看出,TerraPos处理的结果最好,PRIDE-PPP-AR次之,Inertial Explorer8.9不是很好。Inertial Explorer8.9也有GNSS/INS解算功能,网络上关于它的教程比较多,下一篇尝试一下Inertial Explorer8.9联合解算功能。



参考文献

1、免费提供POSMV的GNSS数据解算服务,验潮仪丢失的一种补救

2、terrapos处理pospac数据

3、常用的 RINEX 版本格式转换程序整理



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