QPS Qimera 水深数据处理软件是最近这两年出现的多波束处理软件（http://www.qps.nl/display/main/home），跟大名鼎鼎的CARIS相比，它也有一些特点，比如：
（1）多了一些数据清理的工具（Neptune有的，它基本都有），数据清理功能无论是CARIS，GeoCap，triton，还是开源软件mbsystem都有提供，但是提供的功能主要是删除某水深范围，某角度范围，某些波束数，为什么不能提供更加智能化的清理功能，笔者认为智能化清理功能的效率会令人绝望，还不如用人工清理。
（2）直接计算校准参数，这个功能CARIS间接提供。
（3）区域人工清理，选定一个区域，然后删除粗差点，CARIS里习惯按照测线清理，不过CARIS也提供这样的功能，没有Qimera突出。
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评论：
什么是后向散射？我这里不能贴图，大概意思就是这个：以一束光照射一面镜子，反射的光全部从对称的另一面辐射出去了，这个就是前向散射。以一束光照射一张纸，发生了漫反射，与入射波沿轴向对称的那一边是前向散射，入射波这一边反射的回波是后向散射。
在水中，声波比较长，平滑的海底对声波来说接近于一面“镜子”，因此能量大部分集中在前向散射。
（2）正下方和边缘波束“声程”差异导致吸收损失不一致的问题。声波照射到目标，再返回到接收单元，这个路程叫做“声程”，显然正下方声程最短，边缘波束声程最长。声音在水中有扩散衰减和吸收衰减两类衰减。经过较长的声程后，声波在水中的扩散衰减和吸收衰减更大。传统上使用TVG进行补偿，但补偿的不一定充分。
（3）换能器一般朝向正下方，换能器的波束响应是正下方的能量最强，边缘波束一般要降几个dB，如果是3个dB，那么能量就差一半。
按照另一个角度看，上述解释中的（1）是海底的因素；（2）是海水的因素；（3）是声呐换能器的因素。总的来说，上面的所有原因都导致边缘波束的能量要小于中央波束的能量，所以导致边缘的信噪比较低，底跟踪较为困难。
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