1、工控机未启动
厂家胡博士和吴博士从中午开始维修，先是昨日的问题重现了一下，然后用自己的电脑再试一下，问题一样，那么问题肯定在船舶上；怀疑是工控机没有启动，重启UPS，仍然有问题，打开中间的长方形大舱盖，检查工控机。用键盘和鼠标，连接到工控机，发现是工控机启动一半卡住了，说是硬盘出问题，需要修复一下。
工控机启动以后，电脑就可以控制船舶，发送油门和航迹正常，从状态栏的转速就可以看出，油门发送成功，但是状态栏不能更新了油门参数，油门一直是0.0%。胡博士将激光雷达的开关功能放在主界面上了，但是仍然有一个问题：比如，如果激光雷达关闭的时候，尚有故障，那么这个故障就不能清除；为了保证激光雷达的正常，可以先退到没有障碍物的水域，然后关闭，就可以手动控制了。胡博士继续解决激光雷达关闭以后，不能清除残留障碍物的问题。
升级失败，回退到昨天的状态，为了保证激光雷达的正常，可以先退到没有障碍物的水域，然后关闭，就可以手动控制了。开启和关闭有一段延时，约1分钟。
2、一切正常
设备总算一切正常，开始干活。
3、搁浅
由于测区北边和天线之间有个岬角，中间还搬了一次家，搬到岬角上。
今天测岸边的时候，不小心上礁石堆里了，回来的时候，发现有些损坏，所以最好在天气好的时候干，即使碰到什么东西或者搁浅，也不会有什么危险。
和租船的人要了滑石粉、树脂、凝固剂和增强剂，准备补补船
4、寻找放船点
1） 最好是码头，吊车能过去
2） 离测区越近越好，不能超过10km
3） 天线与船之间没有遮挡
跑了一下午，找了附近的大码头，但是离测区有8km，距离较远，后来在防潮堤找了一个水闸，高潮的时候，还可以。但是低潮不行 。
这个地方只能是高潮进出，而两个高潮之间的时间是12个小时，天肯定黑了，因此不可行，看来还是要走大码头，任何时候都能回来。 现在就是距离较远，必须租船将无人船拉到测区，然后用电脑控制，随后在大码头附近找了一条船，约好明天早上6点出发
5、糟心的一天
今天早上将船从堤坝边吊出去，然后用绳子牵到租船边，拖到测区由于UPS只有在充电状态下才能用遥控器启动，这真是一个让人无语的设定啊。后来，在岸上用发电机用电缆联到船上，用遥控器启动了UPS。现在想起来，这样是不对的,步骤应该是这样的：
1） 先在岸上将底层电池开关打开，与遥控器建立联系，如果不能，重启开关
2） 然后将船吊装至水中，将UPS充电打到船电
3） 遥控器启动发电机
4） 遥控器启动UPS（充电状态下遥控器才能遥控启动UPS）
等潮水到了平潮，开始干活，由于水比较浅，有的地方可能搁住了，不过大部分都趟过了，这样会造成海底的垃圾缠绕至螺旋桨的主轴上，干了约2小时后，通讯中断，开船过去看了，发现发动机已经熄火了，冒着黑烟，而且将船舱都熏黑了，发动机的排烟管也坏了，发动机上的淡水箱也干了，机舱里也进了水，可能是从排烟口倒灌进去的，
发现之前船体碰坏的小地方滴答滴答的，上海大学说可能是船体玻璃钢里水渗出来的，不应该是船舱漏出来的。
所幸的是发动机和发电机还能开启，后来船厂沟通一下，需要大保养了我检查了设备舱，也被熏黑了，UPS充电器故障，无法开机，查了多波束/声纳都没有问题，看来明天必须用船拖着跑了，用外置发电机给设备通电，把活干完。
6、处理效果
用caris软件处理采集的多波束数据，比起单波束，多波束的效果非常明显，比如下图的潮汐水道在多波束上清晰可见，若是单波束还需要结合多条测线进行判断，
无人船的多波束的主要问题是：生成的小格网（1-2m），波束的姿态不稳定，可能是无人船晃动的频率快，而姿态数据更新不及时造成的，但是大格网（5-10m）效果还不错，比如下图：
7、总结
这次独立操作无人船的经历让我们基本掌握了这款无人船的使用，教训也比较深刻：以前我们碰到柴油机都躲着走，现在也要主动去了解它，会监控它的状态，会根据情况作出合理的反应。在无人化和智能化的浪潮下，掌握和使用无人设备是我们海洋从业者必须具备的素质，不但要会使用，而且还要能参入进去，迎接新浪潮的洗礼。
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