面朝大海,春暖花开
  • 首页
  • 大型无人船维修记录

作者:xiaokcehui2022-3-12 6:29分类:

2020年4月使用大型无人船完成了2个浅水项目:1个是礁石岸滩区,1个是烂泥岸滩区。

在礁石岸滩区,无人船工作还算顺利。


但是在烂泥滩区,出现船舶动力停止,不能回港,租用渔船将其拖回来,发现无人船的排烟管被烧穿,动力舱和电子舱都被熏黑了。

在清理船舶螺旋桨(喷水式的)的时候,发现里面吸入了塑料袋子,无人船技术人员推测可能是负荷过重引起的。

后来,由于大洋的任务比较重,无人船就再也没有用过,一直静静地躺在机库。

最近我们的码头港池需要进行水深测量,要求用无人船进行测量。

请船舶维修工程队的于工给看了看,列了一下维修清单,主要就是更换排烟管、检查冷却系统的滤网以及更换电瓶。

他们很快就干起来,更换了排烟管

点击查看原图

更换防冻液,

点击查看原图

检查海水冷却系统,防冻液给主机冷却,然后海水给防冻液冷却。在检查海水冷却系统的时候,发现冷却海水没有从排水口排出,判断排水管被堵塞。卸开排水管的连接处,其中滤网被淤泥堵塞,造成排水不畅。

点击查看原图

将滤网清理后,复位,大量的泥水从排水口流出,这样排了几分钟,就变成清水了。

点击查看原图

这时,我们可以复盘一下,主机停车是因为温度过高,进行的自我保护,温度过高的原因是海水冷却系统被堵塞,堵塞的原因有2个:一是吸入了螺旋桨搅动的烂泥,堵塞了滤网,二是吸入口被海底垃圾比如塑料袋堵塞,没有海水进入。

维修完了之后,在水池试车的时候,出现了同样的现象,主机冷却水排水口突然不喷水,主机就不转了,失去动力,把船舶拉到池边,排水口又开始喷水了,非常奇怪。水池水深2-3m,虽然不深,但是池底还算干净。我们正百思不得其解的时候,船尾漂了一大块塑料布,真是踏破铁鞋无觅处,得来全不费功夫,罪魁祸首就这么轻而易举地找到了。进水口的吸力将塑料布粘在船底了,堵塞了海水冷却系统的进水口,触发了主机的高温自我保护机制,主机随后停止转动,排水口也不喷水了。

点击查看原图

更换了底层大电池,底层大电池为主机和发电机的启动,以及遥控模块提供电力。

点击查看原图

此时,UPS没有启动起来,但是可以通过遥控,启动和关闭主机和发电机,控制船舶油门、前进、倒退和转向。

点击查看原图

发电机给UPS充了几个小时的电,但是UPS仍然毫无反映,找UPS厂家看了,UPS的控制电路板似乎是烧坏了。由于是进口UPS,返厂维修时间长,而且价格也不菲。咨询了无人船技术人员程老师,可以用普通UPS代替,唯一不方便的地方就是,无法遥控启动UPS,需要手动开启。这其实是无所谓的,一般使用无人船的时候,UPS本来就要在岸上手动启动,然后吊到水里开始作业。

UPS更换后,同事阿昌将其进行固定,花式绑扎术,厉害吧。

点击查看原图

接下来就是多波束系统的检查了

点击查看原图

主机箱的电源指示灯不亮,问了中科探海的江博士,在他的指导下,打开机箱盖,给控制电脑接上显示器,提示PCI初始化失败。解决办法:将PCI插槽的板卡依次取出,用干净的纸或者自己的工作服将其金手指擦拭几下,然后重新插上,问题全部解决。

无标题8.jpg

电源指示灯全亮,控制电脑显示4个网络连接。主板一共4个网口(2个在主板上,2个在PCIE插槽的网卡上),一共有4个IP地址。对应关系如下:
与多波束换能器(船底)连接的网址是192.168.0.1
与侧扫板卡连接的网址可能是192.168.0.127
接到外壳上的两个IP,有一个是192.168.4.250(控制电脑)

打开多波束软件,打开导航和姿态串口,姿态数据没有进来,将HYDRINS的输出格式改成Octans Standard格式就好了。

多波束一开始底跟踪不好,找不到底。

暴风截图202235105155046.jpg

重新启动了算法,底就正常了。

暴风截图202235105169546.jpg

维修过程中还有几件尴尬的小事情:第1件是找不到多波束主机的电源从哪里来的,无法开启,结果是通过远程电脑控制开启;第2件是虽然空调可以通过遥控启动,但是必须在工控机启动的情况下,运行;第3件,工控机的IP是192.168.4.20(写在箱子上),没有加入到无线网络中,造成很多设备的状态显示不正常,界面上指示灯全是红的。

点击查看原图

点击查看原图

至此,本次无人机的维修全部结束,我们又可以出去浪了。




温馨提示如有转载或引用以上内容之必要,敬请将本文链接作为出处标注,谢谢合作!

已有 0/359 人参与

发表评论:

欢迎使用手机扫描访问本站,还可以关注微信哦~