面朝大海,春暖花开

作者:xiaokcehui2015-10-1 13:32分类: sb/multibeam 标签: 多波束 时间延迟

     

时间延迟(一):

     EM3002D和EM2040D时间延迟的矫正之后,输入install 面板/sensor setup/Positon Delay里。

      EM3002D和EM2040D reference manual都对如何校准时间延迟做了详细地说明,在此不再叙述。

      多波束系统和定位系统的时间延迟,在不同地方和不同时间进行校准可能不一样,一般这个时间延迟是几百毫秒,对于位置来说,误差在1-2米。

如果不进行后处理,把这个作为最终的时间延迟,在极端情况下会出现一些问题:

     在很长很直的航道,测量出来的航道并不是直的,它出现了一段一段的左右摆动。

     目前,多波束数据采集和观测出现了很多新技术,包括heave delay,time delay,无验潮测深等,

这要求我们进行技术钻研,打通这些环节。

时间延迟(二):

     昨天晚上把Kongsberg SIS软件参考手册关于时间延迟(Timing)的说明又看了一遍,咨询了GPS处理方面的专家。

目前,对于时间延迟的理解有如下几条:

1、GPS接收机(Receiver)的时间延迟,GPS接收机内部应该有时钟,没有卫星原子钟精度那么高(有些GPS连续运行站可能配置了原子钟),

    GPS接收机时钟与卫星时钟有钟差(也可以说接收到相位与卫星时钟的差),GPS进行相位处理得出位置也需要时间,

    因此GPS接收机与卫星钟差包括两部分:

    GPS接收机时间延迟= GPS接收机钟差+位置计算延迟,钟差作为未知量参与解算

     GPS接收机应该对时间延迟进行了改正。

2、1PPS(秒脉冲)

    1PPS信号一般由GPS接收机发出,它被认为是固定不变,且准确。

3、多波束PU时间延迟

     多波束PU内部也有时钟,与硬件计算器进行同步,精度1ms,24小时时间可能差几秒。多波束水深ping采用多波束PU时钟计时。

4、姿态传感器时间延迟

     姿态传感器内部也有时钟,它的时钟应该比较准,生产商会评估时间延迟,一般采用它评估的,而不要自己去预测。

5、总结

      (1)多波束、姿态传感器时钟必须与GPS时钟进行同步,通过共同的1PPS信号。

     (2)SIS软件内,定位数据时间延迟(从接受相位一直到标定水深位置)应该是变化的,即使通过同向同测线(坡)不同速度进行校准,

             (只能反映当时当地的时间延迟),水深数据必须采用定位系统时间标,这样能保证定位数据的时间延迟能应用到水深数据。

     (3)任何时间延迟都可以通过后处理来进行改正。

   
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