时间延迟论述（一）

时间延迟（一）：

     EM3002D和EM2040D时间延迟的矫正之后，输入install 面板/sensor setup/Positon Delay里。

      EM3002D和EM2040D reference manual都对如何校准时间延迟做了详细地说明，在此不再叙述。

      多波束系统和定位系统的时间延迟，在不同地方和不同时间进行校准可能不一样，一般这个时间延迟是几百毫秒，对于位置来说，误差在1-2米。

如果不进行后处理，把这个作为最终的时间延迟，在极端情况下会出现一些问题：

     在很长很直的航道，测量出来的航道并不是直的，它出现了一段一段的左右摆动。

     目前，多波束数据采集和观测出现了很多新技术，包括heave delay，time delay，无验潮测深等，

这要求我们进行技术钻研，打通这些环节。

时间延迟（二）：

     昨天晚上把Kongsberg SIS软件参考手册关于时间延迟（Timing）的说明又看了一遍，咨询了GPS处理方面的专家。

目前，对于时间延迟的理解有如下几条：

1、GPS接收机（Receiver)的时间延迟，GPS接收机内部应该有时钟，没有卫星原子钟精度那么高（有些GPS连续运行站可能配置了原子钟），

    GPS接收机时钟与卫星时钟有钟差（也可以说接收到相位与卫星时钟的差），GPS进行相位处理得出位置也需要时间，

    因此GPS接收机与卫星钟差包括两部分：

    GPS接收机时间延迟= GPS接收机钟差+位置计算延迟，钟差作为未知量参与解算

     GPS接收机应该对时间延迟进行了改正。

2、1PPS（秒脉冲）

    1PPS信号一般由GPS接收机发出，它被认为是固定不变，且准确。

3、多波束PU时间延迟

     多波束PU内部也有时钟，与硬件计算器进行同步，精度1ms，24小时时间可能差几秒。多波束水深ping采用多波束PU时钟计时。

4、姿态传感器时间延迟

     姿态传感器内部也有时钟，它的时钟应该比较准，生产商会评估时间延迟，一般采用它评估的，而不要自己去预测。

5、总结

      （1）多波束、姿态传感器时钟必须与GPS时钟进行同步，通过共同的1PPS信号。

     （2）SIS软件内，定位数据时间延迟（从接受相位一直到标定水深位置）应该是变化的，即使通过同向同测线（坡）不同速度进行校准，

             （只能反映当时当地的时间延迟），水深数据必须采用定位系统时间标，这样能保证定位数据的时间延迟能应用到水深数据。

     （3）任何时间延迟都可以通过后处理来进行改正。