同事用SES2000解释管线的位置时候，发现管线坐标连接的时候是“之”字型的折线，同向测线找到的管线点的连接线和反向测线找到的管线点的连接线几乎平行，相差约7m，觉得问题有点严重，如果差2-3米，我认为是正常的，这样管线的定位差约1m。
考察了一下的测量环境，马上想到可能是导航方式有问题，延迟比较严重，我们是GPS进IMU，IMU输出位置给导航计算机，然后导航计算机HYPACK通过MOXA的网口转串口将位置分发给SES2000和Klein3000进行导航，IMU和GPS通过1PPS同步延迟较小，量级在几十ms，而通过HYPACK、MOXA分发位置可能延迟比较大。
为了测试一下延迟的程度，找了一个比较粗的输油管，垂直于它布设了一条测线，通过往返测两次，检查同向、正反向的定位差异来反演时间延迟。
李船长和水手长亲自操船，保持航速2m/s，保证了航迹偏离小于2m，保证测量的管线是同一位置。
结果显示，同向基本不差，而正反向相差7m，按照船速计算，定位延迟约7/2/2=1.75s，考虑到SES2000探测管线的解释精度，1.75s确实有点大。
为了减少延迟，将IMU输出的位置直接接到SES2000上，尽最大可能减少定位延迟，将刚才的测线往返跑了2次。
结果显示，同向基本不差，而正反向相差3m，按照船速计算，定位延迟约3/2/2=0.75s，说明之前的导航方式造成了1s的延迟，正反向相差3m，说明管线位置的偏差约1.5m，这个结果还可以接受。
这里再次说一下，SES2000采集软件比较傻，只支持UTM投影，其它投影根本不支持，为了方便以后解释，我才使用之前的导航方式，新版SES2000的设备好像支持别的投影，还是那句话：国产才是王道。
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