面朝大海,春暖花开

作者:xiaokcehui2019-12-22 9:17分类: 无人船及应用 标签: 无人船 使用经历

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上图为精海无人船

第一天,下午2点出发去往胶州湾目标点

船舶电机充电,船舶一切正常

多波束和声纳一体机,无法完成自检和开机,插拔了内存以后可以

GPS连接不正常,检查是COM口针脚生锈造成了掉帧,数据不正常,重新焊接以后正常点击查看原图

船底固定安装多波束声纳一体机

第二天

上午8:00,开始加油,油箱容量200L,用水桶从机舱打油,加油约90%

船边测试正常,人员重新拧了盖板的开关,确保盖板封闭舱室。

开始作业,从最近的3号线开始作业,穿大桥的时候不是很顺利,桥墩间距约60m

由于桥面比较高,虽然很困难,但是穿过去了,桥下GPS弱,位置容易失效,建议接入贯导。

在西侧的2号线,桥比较矮,无法穿大桥。

将信号发射器搬至驾驶室的高处,因为船尾的顶板较低,受前甲板桅杆的阻挡

遂开始,只做桥南侧的测线

使用的是kongsberg的无线通讯设备,距离约10km通讯信号弱。

下午16:30,关闭激光避障,手动避障,

激光雷达,上下15度,平面360度,150m(最大值180m

当桥面低于水面上58m,那么它穿不过桥洞,认为整个桥都是障碍物,如果桥面在水面上的距离大于58m,绕一会儿就可以穿过

通过后台开源服务器(linux)关闭激光雷达,windows界面没有提供

航迹可以保存,但是文件一直增大,不能自动切分,必须手动切分,建议自动保存航迹,打标点间距可以设置,按照时间间隔自主切分。

点目标比如树、海面漂浮物的躲避比较可靠

第三天

统一由我们自己独立操作,整理了一下步骤

1、  吊装无人船,

之前,无人船的遥控开关,BOTH蓄电池,UPS岸电和船电

开关状态正常

2、  声纳加挂了外接硬盘,用于记录中间数据

3、  800m范围内用遥控器指挥无人船

4、  关闭激光雷达,穿桥洞

5、  穿桥洞的时候,画测线有点偏离,撞在桥墩上了,还有一个原因是GPS在桥底下,定位容易丢失,回收后,检查船体几乎无损坏

6、  回收以后,上海大学的同仁检查了发电机的增压叶轮生锈了,造成高速的黑烟严重,最好1个月开机一次

第四天

回收时,声纳发射忘记关闭,发射频率是600kHZ,频率比较高,短暂时间应该没有什么问题。

(注意:由于声学设备在水中阻抗比较大,而在空气中阻抗小,容易烧坏压电陶瓷),建议软件做好提醒。

多波束获取的数据是船底的水深,未进行水线waterline改正

加油90%的情况下,水线实际在重心平面下21.5cm

第五天

遥控器的使用技巧:

左右旋钮,相对于船头而言,想象自己坐在船上

无人船使用技巧:

比如穿胶州湾大桥的时候,根据激光雷达探测桥墩,画一条中线,关闭激光雷达,穿过桥墩

第六天

卸船

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